《在魔王城说晚安》这是一个人类与魔族并存的世界，但是世界的支配权还是掌握在人类的受众。一天，魔王抓走并囚禁了人类公主栖夜莉丝（水濑祈配音），并且向人类发出了讹诈信，要求人类用世界的支配权来换回公主的自由。为了救济公主，勇者凌晨（下野纮配音）踏上了充溢了危机的旅途。但是，被囚禁的日子简直是太过于无聊了，古灵精怪又闲不住的栖夜莉丝决定在魔王城里找点乐子。无论是恶魔教会的法师雷欧纳多（石川界人配音）还是世代侍奉魔王的忠犬哈士奇（小林亲弘配音），甚至连威风凛凛的魔王（松冈祯丞配音）本人，都被公主的恶作剧给耍得团团转。