《警察世家第六季》是一个关于纽约市警察家庭的故事。詹姆斯被上级的任务弄糊涂了，他被指派成为一名卧底警察，处理一个非常危险的案件。詹姆斯的卧底身份是如此神秘和重要，以至于弗兰克即使是导演，也对此一无所知。面对这个可能改变人生的选择，詹姆斯该怎么办？他与家人和女友西德尼（迪伦·摩尔饰）的关系会因此发生怎样的变化？