《宇宙刑警》在远古时代，宇宙中有代表光明与黑暗的两种文明。正如光与影长期以来相互矛盾一样，两个文明也常年交战。为了赢得胜利，代表黑暗的文明创造了一种文明。高科技战舰，这种战舰拥有超强的作战能力和穿越时空的能力，也有自己的想法。不过这种战舰会以飞行员作为自己的食物来提升自己的实力。一艘黑色战舰就像恶魔一样，会彻底摧毁敌人，但同时也会消耗飞行员的生命。同时，为了对抗敌人的黑色战舰，代表光明的文明也打造了白色战舰来对抗黑色战舰。后来，两个文明都不知为何消失了，但那些战舰仍然存在于宇宙的某个边缘。新时代的人们给了他们一个名字——失落的船（LostShips）故事发生的世界设定在Slayers中的“异世界”。故事的重心围绕着“失落的战舰——（ExcaliburHero）Soderbrega”展开。而统治这个世界的魔王，正是在华夏灭亡的异界魔王——黑暗之星。