《惑星公主蜥蜴骑士》故事讲述了一个卑鄙的大学生雨宫佑希，有一天，一只会说话的蜥蜴宣布他被选为骑士来拯救世界。就在夕日对此表示怀疑的时候，遭到了敌人的袭击，被本应保护他的朝比奈真由公主救了出来。没想到公主竟然是一个想要征服世界的魔王。Yuhi被Maygyu的精神和力量所吸引，成为她忠诚的骑士。